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		<title>Simulação em tempo real do controle da plataforma suborbital 1 com implementação do controle e dinâmica em máquinas distintas interagindo via interface rs232</title>
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		<author>Silva, Suely,</author>
		<author>Milani, Paulo Giácomo,</author>
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		<keywords>simulação em tempo real, plataforma suborbital, interface RS232.</keywords>
		<abstract>A partir do programa que realiza a simulação dinâmica da Plataforma Suborbital 1 durante o período de estabilização, descrito em Milani e Silva (2006) foi feita uma extensão de forma a produzir uma simulação mais próxima da realidade quando comparada à primeira situação. A extensão mencionada constitui-se de duas modificações efetuadas no software de simulação. A primeira consistindo na distribuição do processo de simulação entre duas máquinas, separando a parte do programa relativa à dinâmica da Plataforma da parte relativa ao controle. A segunda, consistindo em uma substituição dos valores das velocidades utilizados para o cálculo dos torques de controle. No programa inicial estes valores eram aqueles calculados através da integração das equações dinâmicas da plataforma, mas no segundo caso os valores utilizados são calculados a partir de medidas de posição realizadas diretamente nos eixos do Simulador. Com esta última modificação o Simulador que antes apenas realizava uma emulação do comportamento dinâmico da Plataforma, sendo comandado com as velocidades calculadas nas equações, passa a ser inserido na malha de controle através da utilização de medidas realizadas sobre seus eixos. ABSTRACT: From the program that performs the dynamic simulation of the Suborbital Platform 1, described in Milani e Silva (2006) an extension was made such as to produce a closer reality simulation as compared with the first situation. The referred extension is composed of two changes in the simulation software. The first one consisting in the division of the simulation process among two computers, separating the program portion relative to the Platform dynamic from the portion relative to the control law. The second one consisting in the substitution of the angular velocities values used for the control torques calculations. In the former program these values were the ones attained from the integration of the Platform's dynamic equations, but in the present case the used values are calculated from position measures taken directly from the Simulator axes. With this last change the Simulator, that before had been just executing an emulation of the Platform's dynamic, receiving commands to follow the calculated velocities, is inserted into the control loop by means of measures taken from its axes.</abstract>
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