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@Book{SilvaMila:2010:SiTeRe,
               author = "Silva, Suely and Milani, Paulo Gi{\'a}como",
                title = "Simula{\c{c}}{\~a}o em tempo real do controle da plataforma 
                         suborbital 1 com implementa{\c{c}}{\~a}o do controle e 
                         din{\^a}mica em m{\'a}quinas distintas interagindo via interface 
                         rs232",
            publisher = "Instituto Nacional de Pesquisas Espaciais",
                 year = "2010",
              address = "S{\~a}o Jos{\'e} dos Campos",
             keywords = "simula{\c{c}}{\~a}o em tempo real, plataforma suborbital, 
                         interface RS232.",
             abstract = "A partir do programa que realiza a simula{\c{c}}{\~a}o 
                         din{\^a}mica da Plataforma Suborbital 1 durante o 
                         per{\'{\i}}odo de estabiliza{\c{c}}{\~a}o, descrito em Milani 
                         e Silva (2006) foi feita uma extens{\~a}o de forma a produzir uma 
                         simula{\c{c}}{\~a}o mais pr{\'o}xima da realidade quando 
                         comparada {\`a} primeira situa{\c{c}}{\~a}o. A extens{\~a}o 
                         mencionada constitui-se de duas modifica{\c{c}}{\~o}es efetuadas 
                         no software de simula{\c{c}}{\~a}o. A primeira consistindo na 
                         distribui{\c{c}}{\~a}o do processo de simula{\c{c}}{\~a}o 
                         entre duas m{\'a}quinas, separando a parte do programa relativa 
                         {\`a} din{\^a}mica da Plataforma da parte relativa ao controle. 
                         A segunda, consistindo em uma substitui{\c{c}}{\~a}o dos valores 
                         das velocidades utilizados para o c{\'a}lculo dos torques de 
                         controle. No programa inicial estes valores eram aqueles 
                         calculados atrav{\'e}s da integra{\c{c}}{\~a}o das 
                         equa{\c{c}}{\~o}es din{\^a}micas da plataforma, mas no segundo 
                         caso os valores utilizados s{\~a}o calculados a partir de medidas 
                         de posi{\c{c}}{\~a}o realizadas diretamente nos eixos do 
                         Simulador. Com esta {\'u}ltima modifica{\c{c}}{\~a}o o 
                         Simulador que antes apenas realizava uma emula{\c{c}}{\~a}o do 
                         comportamento din{\^a}mico da Plataforma, sendo comandado com as 
                         velocidades calculadas nas equa{\c{c}}{\~o}es, passa a ser 
                         inserido na malha de controle atrav{\'e}s da 
                         utiliza{\c{c}}{\~a}o de medidas realizadas sobre seus eixos. 
                         ABSTRACT: From the program that performs the dynamic simulation of 
                         the Suborbital Platform 1, described in Milani e Silva (2006) an 
                         extension was made such as to produce a closer reality simulation 
                         as compared with the first situation. The referred extension is 
                         composed of two changes in the simulation software. The first one 
                         consisting in the division of the simulation process among two 
                         computers, separating the program portion relative to the Platform 
                         dynamic from the portion relative to the control law. The second 
                         one consisting in the substitution of the angular velocities 
                         values used for the control torques calculations. In the former 
                         program these values were the ones attained from the integration 
                         of the Platform's dynamic equations, but in the present case the 
                         used values are calculated from position measures taken directly 
                         from the Simulator axes. With this last change the Simulator, that 
                         before had been just executing an emulation of the Platform's 
                         dynamic, receiving commands to follow the calculated velocities, 
                         is inserted into the control loop by means of measures taken from 
                         its axes.",
          affiliation = "{Instituto Nacional de Pesquisas Espaciais} and {Instituto 
                         Nacional de Pesquisas Espaciais}",
           copyholder = "SID/SCD",
             language = "pt",
                pages = "27",
                  ibi = "8JMKD3MGP7W/36SSFLS",
                  url = "http://urlib.net/rep/8JMKD3MGP7W/36SSFLS",
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        urlaccessdate = "28 nov. 2020"
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